Parametry regulátoru
Poslední krok je výpočet parametrů regulátoru pro definovaný model procesu a návrhové požadavky. PID regulátor v PIDlab apletech má 2DOF ISA formu.
Apriorně volené parametry
Před volbou návrhových požadavků filtr v derivační složce N a poměr mezi integrační a derivační časovou konstantou f=Ti/Td. Doporučené jsou hodnoty přednastavené v apletu. Parametry mají velký vliv na tvar robustních regionů.
Volba parametrů K, Ki
Tyto parametry musí být zvoleny v průniku přípustných regionů generovaných návrhovými požadavky. Typický je průnik dvou regionů vzniklý z bezpečnosti ve fázi a zesílení (viz obr. vlevo). Z přípustného průniku vždy zvolíme regulátor s maximální souřadnicí Ki (nejrychlejší regulátor, který splňuje návrhové požadavky).
Protichůdné návrhové požadavky
Některé přípustné oblasti leží vně hranice daného regionu. Příkladem je útlum nízkofrekvenčních poruch (tvarovací bod citlivostní funkce), který je protichůdný k požadavkům na dostatečnou bezpečnost ve fázi a zesílení. Potom může průnik přípustných oblastní vypadat tak, jak vidíme na levém obrázku.
Jak splnit všechny návrhové požadavky pro celý množinový model vzniklý z experimentálních dat?
Musíme vzít do úvahu celý pás neurčitosti tvořený pro každou frekvenci oborem hodnot a postupovat následovně: Nejprve zvolíme extremální procesy tvořící hranici neurčitosti (např. kliknutím na hranici některé neurčitosti). Pak zvolíme parametry regulátoru v průniku všech regionů pro všechny extremální systémy. Tím zajistíme, že regulační smyčka bude správně tvarovaná, jak je vidět na následujícím obrázku.
Ladění parametrů dopředné vazby regulátoru
Jsou-li splněny všechny požadavky ve frekvenční oblasti, můžeme naladit dva parametry b, c dopředné vazby regulátoru
- b - snižováním váhy proporcionální složky docházi k redukci překmitu přechodové charakteristiky (default b=1)
- c - snižování váhy derivační složky přesouvá derivátor do zpětné vazby, čímž dochází k tomu, že vysokofrekvenční šumy nejsou derivátorem příliš zesilovány (default c=0)
RSS