2DOF PID ISA forma
V PIDlab apletech je implementována následující forma PID regulátoru.
- k - proporcionální zesílení
- Ti - integrační časová konstanta
- Td - derivační časová konstanta
- N - filter v derivační složce
- b - váha proporcionální složky
- c - váha derivační složky
Dopředná část umožňuje optimalizovat chování v časové oblasti, zatímco robustnost smyčky je zachována.
Robustnost je určena ve frekveční oblasti pomocí návrhových požadavků.
RSS