Model inverzního rotačního kyvadla

Pro spuštění virtuálních laboratoří je potřeba mít nainstalovanou Javu. Kliknutím na tlačítko Launch se vám stáhne instalátor laboratoře do počítače. Kliknutím na stažený soubor JNLP se vám laboratoř automaticky naistaluje a spustí. Laboratoře využívají technologii Java Web Start.

Model inverzního rotačního kyvadla

Model inverzního rotačního kyvadla ukazuje typický příklad řízení nelineárního systému pomocí stavové zpětné vazby. Regulátor pracuje s linearizovaným modelem okolo horní polohy kyvadla. Reálné zařízení se skládá z elektro motoru a kyvadla, kterým motor otáčí. Cílem navrženého řídicího algoritmu je stabilizovat kyvadlo v horní poloze i přes veškeré poruchy, které na systém působí.

Applet se spouští automaticky.

Levý panel

Model lze libovolně natáčet a posouvat pomocí myši

  • Levé tl. myši - Rotace
  • Pravé tl. myši - Posun
  • Kolečko - Zoom

Ke změně pohledu lze dále použít tlačítka na pravém panelu.

Pravý panel

Pravý panel slouží k obsluze řídicího systému modelu pomocí následujících tlačítek:

  • DEMO - Spustí demonstrační režim
  • Vyhoupnout - Vyhoupne kyvadlo do horní polohy
  • Zhoupnout - Řízeně zhoupne kyvadlo
  • Stop - Vypne stabilizaci kyvadla

Dále je možné nastavit požadovanou polohu ramene pomocí textového políčka.

Spodní panel

Ovládací prvky na spodní liště slouží k přímé interakci s modelem.

  • Generátor šumu - Generuje náhodný šum na úhel kyvadla. Výchozí hodnota šumu je nastavena na 1%, díky tomu se kyvadlo nikdy přesně nezastaví.
  • Panel šťouchnutí - Umožňuje uživateli šťouchnout do kyvadla z levé, či pravé strany. Síla se generuje v závislosti na délce stisku příslušného tlačítka
  • Ruční režim - Při uchopení slideru dojde k odstavení regulátoru, díky tomu uživatel může nastavit libovolně polohu ramene kyvadla a nahradit tak funkci regulátoru

Celoobrazovkový režim

Applet je možné přepnout do a z celoobrazovkového režimu pomocí klávesové zkratky CTRL + SHIFT + F .

Další informace

Podrobný popis ovládacích prvků, popis matematického modelu a princip jeho řízení lze nalézt v manuálu FPM-21X.